题主说的「古代」没有限定哪一个时代，也没有限定地域，也没有限定男女服饰，所以，我的结论是：当然有「露肩」的服饰，不论古今中外的历史上都有。

　　在缝纫技术不是很成熟史前时代，这种叫做「贯头衣」的服饰，就是露出肩部的，这种「贯头衣」在人类各种文化中都有。

　　最简单的「贯头衣」就是一块布加一根绳子制成的，露出肩部：

　　还有一种贯头衣是一块布抠三个洞，然后用绳子当皮带就可以，

　　《后汉书》记载了当时蛮夷土人的服饰是「以布贯头」，「贯头衣」正是因此而得名：

　　魏晋时代有一种服饰叫做「裲裆」，本是一种类似今天「背心」一样的内衣，当时有些豪放的女性就「内衣外穿」，这是魏晋墓葬壁画中穿「裲裆」射鸟护桑的女汉子：

　　还有宋代的抹胸，甚至是立体剪裁，跟今天「吊带装」毫无二致：

　　肚兜算不算「露肩装」，古代的男女都穿「肚兜」：

　　西方古代历史上露肩的衣服就太多了：

　　古埃及的「露肩服」：

　　古埃及人的服饰体系：

　　古巴比伦人的「露肩装」：

　　古希腊「露肩装」：

　　古罗马人也有很多露肩的服饰，甚至还有「比基尼」：

　　纵观整个古代服饰的发展，是没有露肩的。

　　古人云:“身体发肤，受之父母”，而且古代女子需要遵从三从四德，除夫君外不能随便让人看见自己的肌肤，因此古代服饰几乎都比较保守。

　　先秦时期，穿衣以深色为主，裙子和上衣是连接在一起的，直裾和曲裾是主要形式。

　　汉代的衣服主要有袍，襦(短衣)，裙，直踞，曲裾主要是延续战国时期的穿衣风格，汉代的服饰纹样题材多变，充满浓郁的神话色彩，色彩对比醒目，鲜明。

　　魏晋南北朝是思想大碰撞的时代，受到北方游牧民族的影响，开始流行上衣和裤装，宽衣博带成为当时的流行服饰，女子服饰多为长裙曳地，大袖翩翩，饰带层层叠叠，表现出优雅和飘逸的风格。

　　唐朝是一个非常富强的时期，盛唐服装以绸缎为主，服饰色彩艳丽、丰富，丝织品的种类也非常多。唐朝以胖为美，女性由于胖，胸部和胯部就会非常凸出，穿上衣服这两个地方会凸显出来。唐朝时期只有贵族女性才可以穿开胸衫，并且地位越高，露的越多，贵妇人的礼服多以坦胸，低领，大袖为主。

　　清朝是由少数民族建立的政权，因此服饰改革变化巨大，历时数千年的宽袍大袖，拖裙盛冠，纤弱柔美的的汉族传统遭到破坏和变革。而与之形成鲜明对比的衣袖短窄，素朴肃穆的满族旗装取得了统治地位。

　　纵观整个古代服饰的发展，唐朝是古代有记载以来穿衣最为开放的朝代，此朝代盛行坦胸低领装，暂时未有记载证明其有露肩装的出现。

　　肯定有。

　　古代社会，除了少数贵族外，大多数为劳动人民。在夏天干活时，很多就撸起袖子干活。对于男人，露肩干活的服饰很正常。“马娄挂”就是古代男子露肩的一种衣服。